AGV・AMR導入事例から見る CubeMarsモータ選定ガイド

執筆：山水先端技術株式会社

前回の記事では、AGV・AMR用モータを選定するための5つの基本原則、6つの選定ポイント、そして現場で陥りやすい4つの失敗事例と回避策について解説しました。

今回は、CubeMarsモータを採用した実導入事例をもとに、用途別のモータ選定ポイントを解説します。さらに、推奨モデルや選定時の注意点も紹介し、実際の設計・開発に役立つ実践的な情報をお届けします。

1. CubeMarsモータ採用の実導入事例

CASE A　防爆エリア対応 自律巡回点検ロボット

エネルギーインフラの無人24時間巡回点検（中国・大手プラント運営事業者） ■ 業界・用途： 石油化学・天然ガス・危険物保管プラントにおける24時間自律巡回点検（無人化監視・スマート運用） ■ AGV・AMR形態： 四輪独立操舵型 自律巡回ロボット（屋外・防爆エリア対応） ■ 採用モータ： CubeMars AK60-39 ×4台（操舵軸） ・ AK80-8・AK80-9 ×4台（駆動輪） ■ 選定理由： 高粉塵・温度差の激しい屋外環境で長期連続稼働する必要があり、クロスローラ軸受によるラジアル耐荷重とパラメータ安定性を優先 ■ 導入効果： 従来の人手巡回（夜間2名×2交代）を完全代替し、年間人件費および労災リスクを大幅に削減。点検データはリアルタイムで中央監視室に集約され、デジタル運用基盤を確立

CASE B　多用途インフラ点検AMR

工場・倉庫・施設管理を横断する高リスク環境向け24・7巡回AMR（中国・産業用ロボット大手） ■ 業界・用途： 重工業・化学プラント・物流施設での24時間365日連続巡回・監視・保守支援 ■ AGV・AMR形態： 差動駆動型 多用途プラットフォーム（協働ロボットアームとの組み合わせ可） ■ 採用モータ： CubeMars AK80-64 ・ AK10-9 V3.0（駆動輪） + 必要に応じてアーム関節モジュール ■ 選定理由： 高減速比による低速・高トルク領域での精密制御が必要、かつ協働アームと連動するためサーボ・トルク制御（MITモード）の互換性が必須 ■ 導入効果： 人がアクセス困難な高温・有毒・高所エリアの定常点検を完全自動化。点検頻度の向上と人為ミスの撲滅により、設備停止リスクを大幅に低減

CASE C　自動車工場向け全方向AMR

グローバル自動車OEMの組立工場向け全方向AMR（韓国・ロボティクス専業メーカー） ■ 業界・用途： 自動車組立工場での部品搬送、倉庫補充、施設警備、オフィス文書配送（複数のグローバル大手自動車OEMで採用） ■ AGV・AMR形態： ボールホイール（球駆動方式）採用の8輪駆動 全方向移動プラットフォーム ■ 採用モータ： CubeMars AK60-6 ×8台（ボールホイール駆動） ■ 選定理由： 全方向移動を実現するためには8基のモータの応答性とパラメータ一致性が極めて重要、かつ薄型・軽量のコンパクト統合モジュールが筐体設計上必須 ■ 導入効果： 狭所・段差のある工場通路でも全方向走行が可能となり、固定ライン以外への横展開が容易に。複数のグローバル大手自動車OEMで標準採用化

このように、AGV・AMRでは用途や走行方式によって求められる性能が大きく異なります。モータ選定では、トルクやサイズだけでなく、耐荷重性・応答性・制御方式・量産品質まで含めて総合的に評価することが重要です。

2. AGV・AMRタイプ別 CubeMars推奨モデル早見表

AGV・AMR タイプ	車体 仕様	単輪荷重	推奨 モデル	選定の 決め手
軽負荷 四輪AGV 操舵	自重 ≤80kg 積載 ≤50kg	≤15kg	AKA60-6（KV80）	厚さ約43mm ピークトルク9N·m ラジアル耐荷重18kg コンパクト 低騒音
中負荷 四輪AGV	自重 80〜150kg 積載 50〜100kg	15〜25kg	AK80-9 V3.0（KV100）	厚さ38.5mm ピークトルク約22N·m 48V対応 高コスト パフォーマンス
重負荷AGV 全方向移動AMR	自重 ≥150kg 積載 ≥100kg	≥25kg	AKA10-9（KV60） AK10-9 V3.0	クロスローラ軸受 ラジアル耐荷重最大50kg ピークトルク48〜53N·m
双輪操舵AGV （ステアリングのみ）	ステア専用 （キャスタが 荷重を分散）	操舵負荷主体	AK60-6 標準仕様	ピークトルク9N·m サーボ精密制御 応答が速くスムーズ
低速・高トルク 重負荷AGV	重量物 搬送	高荷重	AK80-64（KV80）	64:1減速 ピークトルク120N·m 低速精密制御

※上記は一般的な選定例です。実際の仕様に応じて最適モデルは異なります。

設計時のポイント 60系列は軽負荷または純粋な操舵（ステアリング）用途に最適化されたシリーズです。中・重負荷の駆動輪に60系列を流用すると、過電流・過熱・トルク不足のリスクが高まります。中・重負荷駆動には70・80系列を、特に薄型化と高トルクを両立する必要がある場合はAK80-9 V3.0を、ラジアル耐荷重を最重視する場合はAKAシリーズ（AKA60-6・AKA10-9）を選定してください。全方向4輪・8輪駆動構成では、全モータの出荷パラメータの一致性が走行ばらつきを左右します。

3. CubeMarsが選ばれる5つの理由

① AGV・AMR専用設計

AKAシリーズは、AKシリーズの軸受構造と遊星キャリアを、AGV・AMRのラジアル荷重要件に合わせて全面的に再設計したAGV・AMR専用ライン。AKA60-6では従来比+52%、AKA10-9では従来比+120%のラジアル耐荷重を実現しています。

② 高い品質安定性

全数無負荷検査による出荷前パラメータ統一、軸受・遊星キャリアの個体差最小化により、複数台同期運行（4輪駆動・8輪駆動・全方向ホイール）でも偏走・経路逸脱が起きにくい品質を実現しています。

③ 柔軟なカスタマイズ対応力

KV値、リード線出口位置、コネクタ形状、防護カバー、ファームウェア（CAN ID・加減速プロファイル）まで、量産前段階での仕様カスタムに少量から対応可能。日本のお客様固有の要件にも、中国本社と直結する開発体制で素早く応えます。

④ 日中技術サポート

山水先端技術株式会社が日本正規代理店として、選定指導（プリセールス）・ 試作支援・量産立ち上げ・長期保守までを一貫してサポート。当日応答・3営業日以内解決を標準とし、中国本社（南昌酷徳智能科技有限公司）の開発エンジニアとも中日双方向の技術窓口を直結しています。

⑤ 優れたコストパフォーマンス

CubeMarsを擁する南昌酷徳智能科技は、ロボット用モータ領域への特化を続け17年以上、世界の主要なAGV・AMR・四足・二足ロボット・協働アーム企業へ量産納入実績があります。標準品の最適化と少量カスタムを両立させる供給体制により、AGVの量産コスト要件にも応えます。

モータ選定に関するご相談は山水先端技術へ

CubeMars製ロボット用モータの日本正規代理店として、AGV・AMRをはじめとするロボット・自動化設備向けに、用途や要求仕様に応じた最適なモータ選定と技術提案を行っています。

CAN通信設定、ID設定、エンコーダ校正、MIT制御パラメータ設定など、導入・立上げ時の技術支援にも対応しています。